| 加工定制：是 | 品牌：方井 | 型号：FJSP-2000 |
| 用途：自动化 |
四轴水平臂机器人
产品简介：FJSP-2000 4000X1500X3000
四轴水平臂机器人一种用于精密组装生产、精密涂（点）胶、物料输送等的4轴水平装配机器人，采用国产化的标准件、加工件有利于降低制造成本；动力系统选用三菱伺服电机（17BIT 式编码器）与谐波减速器可***速度和精度；运动控制系统的选型与使用有助于掌握ROBOT的自行研发与制造技朮。
设备特点
1.电机选型：
采用三菱小容量***惯量伺服电机与驱动器为机器人提供动力源。经扭矩与惯量简化计算确定电机容量为：X轴: 200W, YZR轴: 100W, Z轴带制动。
2.减速器选型：
XYZ轴采用谐波齿轮减速器结构。谐波齿轮减速器的作用是***地把伺服电机的高速输出变成低转速大扭矩的大传动比输出，在运动控制器与伺服系统的控制下高精度驱动转臂正反向水平转动。柔轮和刚轮的齿侧间隙是可调, 当柔轮的扭转刚度较高时，可实现无侧隙的高精度啮合。
3. 垂直装配轴设计：
* 采用伺服系统完成R轴的旋转与Z轴的装配运动。
* Z、R轴采用了偏移式手臂装置使Y轴手臂小型化，并降低了Y轴手臂的转动惯量。
4.原点检测器设计：
设置了X、Y、R轴原点检测器用于完成初始安装的原点校正工作。
5.移动限制设计：
设计了X、Y、Z轴机械阻挡结构用于在软件限制失效时保护机器与人身
安全。
6.配线配管设计：
采用单条柔性度良好、长距离大弧度的护线套管结构从X轴上端部把线管安全地导入YRZ安装壳体中，此结构配线配管简单方便，维护容易，高速运动时线配管不易扭断。
7.加工件设计：四轴水平臂机器人
底座与XY轴转均采用优质铝合金材料，不多的加工件均易采用铸件和塑件加以标准化
